Glossary
用語集
記事で扱うロボティクス・3Dプリンティング・AI・社会実装の重要用語を、 一次情報源と共に整理しました。 各用語ページには、 その用語を扱う記事一覧も自動的に紐付きます。
A-Z / 0-9
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3Dプリンティング
3D printing / additive manufacturing / AM / 積層造形
デジタル設計データから材料を一層ずつ積層して物体を作る製造技術。 産業からホビーまで広く展開。
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AGV / AMR
無人搬送車 / 自律移動ロボット
倉庫・工場で物を運ぶ車両ロボット。 AGV は固定経路、 AMR は地図と SLAM で自律移動する。
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Cobot
協働ロボット
人間と同じ作業空間で安全に動くよう設計された産業ロボット。 安全柵不要で、 中小規模の現場で導入が進む。
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Diffusion Policy
拡散方策
拡散モデルを行動方針に応用した、 連続的なロボット動作を高い表現力で生成する手法。
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Edge AI
エッジ AI
クラウドではなくデバイス上 (ロボット / カメラ / 補聴器) で AI 推論を行う形態。 遅延・通信量・プライバシーで有利。
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FDM / FFF
熱溶解積層方式 / Fused Deposition Modeling / Fused Filament Fabrication
熱で溶かしたプラスチックフィラメントを積層する 3D プリント方式。 デスクトップ機の主流。
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Foundation Model
基盤モデル
大量データを自己教師あり学習で吸わせた汎用モデル。 言語・画像・動画・音声・行動など幅広い下流タスクの土台になる。
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Imitation Learning
模倣学習
専門家のデモを見せて方策を学ばせる枠組み。 強化学習に比べ報酬設計が不要な反面、 デモの質に依存する。
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Large Behavior Model
LBM / 大規模行動モデル
多様なロボット動作データから学習した汎用的な行動方針モデル。 Toyota Research Institute (TRI) が提唱。
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LiDAR
ライダー / Light Detection and Ranging
レーザーで距離を計測し点群を作る測距センサ。 自動運転・AMR・ドローン・建築計測などで使われる。
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Quadruped
四足歩行ロボット
4 本足のロボット。 不整地や階段に強く、 検査・警備・運搬で実用化が進む。 Spot / ANYmal / Unitree などが代表。
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Reinforcement Learning
RL / 強化学習
試行錯誤と報酬で方策を学ばせる機械学習の枠組み。 ロボティクスではシミュレーションでの大量試行と sim-to-real が鍵。
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ROS / ROS 2
Robot Operating System
ロボット用ソフトウェアの事実上の標準フレームワーク。 メッセージ通信・ノード分離・パッケージ流通を支える。
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Sim-to-Real
シムトゥリアル
シミュレーションで学習したロボット方策を実機に転移させる課題と手法群。
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SLAM
Simultaneous Localization and Mapping
移動ロボットが「自分がどこにいるか」 と「環境の地図」 を同時に推定する技術。
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Tendon Drive
腱駆動
ワイヤーを使った遠隔駆動方式。 関節を軽量化でき、 衝突時のしなやかさを得やすい。 1X NEO などの家庭用ヒューマノイドで採用が進む。
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Tool Changer
ツールチェンジャー / 工具交換装置
1 台で複数のツール (ノズル / グリッパー / ヘッド) を自動で取り替えて使える機構。 産業ロボット・3D プリンターで普及。
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Transformer
Self-Attention
Self-Attention を中核とするニューラル構造。 LLM・VLM・音声・蛋白質構造予測まで横断的に使われる。
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Vision-Language Model
VLM
画像と文章を同じ意味空間で扱うマルチモーダル基盤モデル。 ロボットの「見て・指示を理解する」 能力の中核。
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Whole-Body Control
全身制御 / WBC
ヒューマノイド・四足の全関節を最適化問題として一体で解く制御手法。 接触・バランス・タスクを同時最適化する。
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World Model
世界モデル
環境のダイナミクスを内部で予測する生成モデル。 ロボットの「想像して計画する」 能力の基盤になる。