ROS (Robot Operating System) は、 ロボット用のミドルウェア / メタオペレーティングシステム。 OS そのものではなく、 Linux 上で動くプロセス間通信 + ビルド/パッケージ管理 + 周辺ツール群を指す。
- ROS 1: 2007 年〜。 中央 master ノードが居る単一プロセスツリー
- ROS 2: 2017 年〜。 DDS (Data Distribution Service) ベースで分散・組込みに耐える。 商用・産業で標準化が進む
なぜ標準になったか
- Pub/Sub と Service の通信抽象が現場直感とよく合う
- パッケージレジストリで、 ナビゲーション (Nav2)・把持・センサドライバの再利用が進む
- 大学・スタートアップ・大手の共通言語として定着
留意
- ROS 1 EOL は 2025-05 (Noetic)。 ROS 2 への移行は実質必須
- リアルタイム性は DDS / RT カーネルとの組合せで担保するが、 設計が必要